轮边电驱动铰接路灯维修车动力学模型  肇庆路灯维修车出租, 肇庆路灯维修车租赁, 肇庆路灯维修车价格  本文的研究对象为四个轮边驱动电机独立驱动的铰接路灯维修车，中轴和后轴为驱动轴，动力从驱动电机经两级减速传递到驱动车轮，前后车身通过铰接盘进行连接。⑴车轮轮心速度因本文仅研究车体的平面运动，忽略车轮的垂直运动，因此可将各轮心分别看作相应车体上的固结点，六个车轮中心沿车轮平面方向的速度为：⑵铰接点Ｏ处的速度: 将铰接点Ｏ看作前部车体的一点，有：将铰接点看作后部车体的一点，有：由牵连点 O 的速度相等及坐标变换 可知同时，铰接盘转角的角速度可通过如下公式进行求解：前车体质心处的纵向加速度、侧向加速度可以表示为：后车体的为：根据刚体给定点的加速度公式，车体上某点 p的加速度ap可由车体质心点的速度将铰接点Ｏ看作前部车体的一点，有：将铰接点Ｏ看作后部车体的一点，有：)由牵连点 O 的加速度相等及坐标变换：

 

    轮胎侧偏角及加速度对车辆轴荷转移的影响: ⑴轮胎的侧偏角为轮胎行进方向与轮胎航向（或车轮旋转平面）的夹角，各个车轮的侧偏角为：

 

 

    ⑵假设各轴悬架刚度能够满足后轴纵向载荷转移仅与中轴有关，且后轴载荷侧向转移与前部车体无关，则纵向和侧向加速度对车辆载荷转移的影响可描述：

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    本文采用适用于后轴驱动路灯维修车的 IK29BE 铰接系统，其结构本文将铰接盘简化为一个铰连接，其传递的力分为主动力和约束反力，约束反力视为理想约束力，即不考虑铰的摩擦作用。主动力是由于前后车体之间折转角的变化引起左右油缸的液压油流动而产生的阻尼扭矩，一般铰接系统左右油缸对铰接点的作用可等效于一个当量扭转弹簧，本文研究的铰接系统的左右油缸的液压系统结构同汽车减震器的系统结构，此阻尼扭矩的大小可以表示为  为铰接装置阻尼系数，由实验数据拟合得到。

 

     根据希林，首先基于牛顿－欧拉方程分别列写前部车体和后部车体的动力学方程：本文研究的中轴及后轴轮边驱动的铰接式 18 米城市公交路灯维修车，采用参数及控制器完全相同的四套永磁同步电机作为驱动电机，外形如图所示，其特点是电机输出扭矩直接独立可控。

 

 

    基于本并不是对电机的内在特性进行研究，而仅是对其进行应用的特点及研究需要，本文采用经验建模的方法建立电机模型。经验建模主要是通过电机实验数据拟合出的外特性曲线获取与当前工作点相对应的电机输出转矩值，即是驱动电机的输出转矩，n 是驱动电机的当前转速，αe是电机控制器收到的电子油门开度指令，其值由整车控制器根据驾驶员模型及控制策略进行解析。在驱动电机的经验模型中，驱动电机的效率通过台架实验测得，在获得了电机的转速、转矩后，可通过二维查表来得到当前工作点的效率，从而

可以求得驱动电机的功率：

 

    传动系统结构紧凑、传动链短及传动效率高是轮边电驱动系统形式的显著特点，本文的轮边驱动电机布置在驱动轮附近，经二级减速后将电机转矩直接传递给驱动车轮，每个驱动轮的驱动转矩为：di为动力系统传递到驱动车轮上的驱动力矩，i =m1, m2, r1 及 r2 分别表示左中轮、右中轮、左后轮和右后轮，ii为驱动电机到驱动轮的总的传动比，ηi是传动链路总的机械效率。由于四套传动系统完全相同，故各传动链路的传动比及传动效率都相同。忽略车轮的外倾、前束和垂向运动，且因每个驱动车轮能够独立驱动控制，故驱动轮的受力分析可采用单轮驱动模型.