白云路灯车，白云路灯车出租，白云路灯车租赁，数字滤波使用软件算法实现，多输入通道可共用一个“软件滤波器’’，因而成本低，可靠性高，不存在阻抗匹配问题。可以对频率很低的信号实现滤波，这是模拟滤波器无法实现的。滤波特性可根据不同的干扰情况随时修改，具有很强的灵活性。这对滤除低频脉冲干扰和随机噪声尤为有效。常用的数字滤波的方法有以下几种：算术平均值滤波法、移动平均滤波法、加权平均滤波法和防脉冲干扰平均值滤波法等。在电机控制中，不可避免地会产生尖脉冲干扰(例如电动机的启停时)。这种随机性干扰一般持续时间短，峰值较大，因此采样到的受干扰的数据会与其他数据有明显区别。若采用移动平均滤波法和算术平均值滤波法，尽管对其进行了平均化处理，但剩余值仍然较大，不宜采用。本系统在综合考虑采样精度、速率及控制器处理速度的前提下，采用防脉冲干扰平均值滤波法进行数字滤波，即对连续采样的N个数据进行排序，除去其中最大和最小的两个数据(视为受干扰的数据)，再将剩余数据求平均值作为本次采样值。采用这种滤波方法能有效的防止尖峰脉冲干扰，使采集的数据得以平滑过渡。原则上N值取大一些为好，但在电机控制中，为了加快数据处理速度，通常取N=5。

    白云路灯车，白云路灯车出租，白云路灯车租赁，防脉冲干扰平均值滤波法程序流程图。车速信号采集模块程序设计车速信号是经里程表电路调制后形成的脉冲方波信号，车速传感器每输出一个脉冲表示与车轮连接的齿轮转过一个齿，如果车轮转一圈对应转过的齿轮齿数为Z，那么车辆的行驶速度就可以表示为：一车辆行驶车速；n一单位时间内的脉冲数or一车轮的行驶半径；z一车轮转动一圈所对应转过的齿轮齿数。由此可知，测量车速信号可以通过测量车速传感器单位时间内输出的脉冲信号的个数来实现。目前利用脉冲计数测速的常用方法主要有以下三种：口胡(1)M法测速：即在规定的时间间隔T内，读取所产生的脉冲数来获得被测转速值。(2)T法测速：通过测量相邻两个脉冲的时间间隔来确定被测转速。(3)M／T法测速：即同时测量检测时间和在此检测时间内脉冲发生器发送的脉冲数来确定被测转速的方法。本课题采用了M法来测量车速。根据电动路灯车实际情况，选取单位时间为l52毫秒来进行脉冲个数的计数。车速信号采集子程序的编写主要是对LPC213l定时器0／1相关寄存器的设置。设计中，利用定时器O产生lms的定时，并设置定时器l为计数器捕获模式，测量1ms时间内计数器捕获的下降沿脉冲个数。当定时器0定时时间到时，复位定时器O并读取计数器的值，然后根据公式5．1即可计算得出车速。在实验过程中，采用了脉冲发生器来模拟车速信号。阳引车速信号采集子程序流程图。判断电机转向模块程序设计在电动机执行助力动作之前，必须首先确定电动机的转动方向，也即转向盘的转动方向，从而确定系统助力的方向。助力方向的判定主要是根据扭矩传感器采集到的扭矩值，判断扭矩值与转向临界值的大小关系。本系统所用扭矩传感器输出力矩电压范围为0～5 V，当转向盘位于中间位置(即转向盘在无外界输入力矩的平衡位置)时，扭矩传感器输出电压为2．5V，当转向盘顺时针转动时，扭矩传感器输出电压范围为2．5～5V，同理转向盘逆时针转动时，其输出电压范围为O～2．5V，因此可由传感器输出电压范围判断出驾驶员的转向意图，助力电机据此提供相应的转向助力。

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